Fue repoblado por Martín Miguel, caballero castellano al que por su contribución valerosa en época de la reconquista, le fueron otorgadas tierras y derechos. En aquella época, al tiempo que se iban conquistando tierras a los moros, era preciso afianzar los territorios repoblando con población cristiana. De esta manera se aseguraba la defensa de la tierra conquistada, y se permitía crear una base de apoyo para las futuras campañas.

Ya en 1290 se menciona con su nombre actual.

En 1826, Miñano en su Diccionario Geográfico-Estadístico, lo cita como: "Martín Miguel, Lugar Realengo de España, obispado y partido de Segovia, sexmo de San Millán, Alcalde Pedáneo, 110 vecinos y 551 habitantes, 1 parroquia, 1 pósito. Confina con los pueblos de Abades, Fuente Milanos, Valverde y Juarros de Riomoros. Situado en una llanura inmediata a la Sierra, que produce bastantes granos de toda especie. Sus moradores se dedican a la agricultura, y a cardar y apartar lana para las fábricas de Segovia, de donde dista 2 leg. Contribuye 6,409 rs. 15 mrs."

Figura en la "Subdivisión en partidos judiciales de la nueva división territorial de la península e islas adyacentes" de 1834 en el partido judicial de Segovia.

Figura en la "España geografía, histórica, estadística y pintoresca: descripción de los pueblos más notables del reino é islas adyacentes" de Francisco de Paula Mellado (1845) como municipio del partido judicial de Segovia.

Dentro de su término existe un antiguo despoblado conocido como Medina o Aldehuella de Prado Medina, en que se intuyen ciertos orígenes mozárabes.(1845).